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Bullet physics wrapper

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diff --git a/thirdparty/bullet/src/BulletInverseDynamics/details/IDEigenInterface.hpp b/thirdparty/bullet/src/BulletInverseDynamics/details/IDEigenInterface.hpp
new file mode 100644
index 0000000000..836395cea2
--- /dev/null
+++ b/thirdparty/bullet/src/BulletInverseDynamics/details/IDEigenInterface.hpp
@@ -0,0 +1,36 @@
+#ifndef INVDYNEIGENINTERFACE_HPP_
+#define INVDYNEIGENINTERFACE_HPP_
+#include "../IDConfig.hpp"
+namespace btInverseDynamics {
+
+#define BT_ID_HAVE_MAT3X
+
+#ifdef BT_USE_DOUBLE_PRECISION
+typedef Eigen::Matrix<double, Eigen::Dynamic, 1, Eigen::DontAlign> vecx;
+typedef Eigen::Matrix<double, 3, 1, Eigen::DontAlign> vec3;
+typedef Eigen::Matrix<double, 3, 3, Eigen::DontAlign> mat33;
+typedef Eigen::Matrix<double, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, Eigen::DontAlign> matxx;
+typedef Eigen::Matrix<double, 3, Eigen::Dynamic, Eigen::DontAlign> mat3x;
+#else
+typedef Eigen::Matrix<float, Eigen::Dynamic, 1, Eigen::DontAlign> vecx;
+typedef Eigen::Matrix<float, 3, 1, Eigen::DontAlign> vec3;
+typedef Eigen::Matrix<float, 3, 3, Eigen::DontAlign> mat33;
+typedef Eigen::Matrix<float, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, Eigen::DontAlign> matxx;
+typedef Eigen::Matrix<float, 3, Eigen::Dynamic, Eigen::DontAlign> mat3x;
+#endif
+
+inline void resize(mat3x &m, Eigen::Index size) {
+    m.resize(3, size);
+    m.setZero();
+}
+
+inline void setMatxxElem(const idArrayIdx row, const idArrayIdx col, const idScalar val, matxx*m){
+    (*m)(row, col) = val;
+}
+
+inline void setMat3xElem(const idArrayIdx row, const idArrayIdx col, const idScalar val, mat3x*m){
+    (*m)(row, col) = val;
+}
+
+}
+#endif  // INVDYNEIGENINTERFACE_HPP_